イモムシ型ソフトロボットとその制御

自然環境を動き回るために、枝の上からも落ちないようなイモムシ型ロボットを、どう動かせば早く進むのかを研究している。
  • 足のグリッピングのタイミング
    • 位相振動子を用い、前後の足の位相の中間を取る。
    • 当たり前ではあるが、前の足が縮み、後ろの足が伸びるタイミングで足を離すことが大切である
  • 筋肉を、自然長に戻ろうとするバネではなく、縮む方向にしか力を生じないバネとする場合
    • 体節はそれぞれのタイミングで縮もうとする。しかしそのままでは縮こまって何もできなくなる。そこで、他の復元力が必要である
  • 腸を付加し、唯一の復元力として腸を風船とし、バネのように自然長に戻ろうとする場合
    • 体長は一定であり続けようとするという復元力は、あまり強くない復元力でも十分歩ける検証
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